2024-12-20
Wie arbeitet der CENO-Slipring mit der Bewegung eines sechsachsigen Roboters zusammen?
Bevor wir darüber sprechen, wie der Schiebering mit der Bewegung des sechsachsigen Roboters zusammenarbeitet, wollen wir zunächst mehr darüber erfahren, wie sich der sechsachsige Roboter bewegt.
Zunächst müssen wir den Hauptforschungsinhalt für den ersten sechs Achsen-Roboter kennen.
Teil 1, Kinematische Analyse
Die hauptsächlich untersuchten kinematischen Analysen betreffen die relative Positionierung zwischen dem Ende des Roboters und der Basis, die die theoretische Grundlage für die weitere Bewegungsplanung bildet.Die Theorie der kinematischen Richtung ist in zwei Teile unterteilt., die Vorwärts- und Umkehrkinematik.
Teil 2, Vorwärts-Kinematik-Problem
Es gibt zwei Arten von Lösungsmethoden des kinematischen Problems allgemein, D-H-Methode und Spinortheorie-Methode.erhält die Transformationsmatrix der angrenzenden Gelenke, und erhält schließlich die Pose-Beziehung des Roboter-Endes und der Basis. The spinor theory method constructs the unit motion spinor of each joint in the overall solution coordinate system and chooses the exponential product formula to obtain the positive solution of the robot.
Teil 3, Problem der umgekehrten Kinematik
Zu den allgemeinen Lösungsmethoden der inversen Kinematik gehören die analytische Lösung, die numerische Lösung und die intelligente Lösung.Geometrische Methoden und Methoden auf der Grundlage der SpinortheorieDie zweite Methode der numerischen Lösung besteht darin, die inverse Lösung durch iterative Lösung zu erhalten.Darunter befinden sich der Partikelschwarm-Optimierungsalgorithmus und der Neuralnetzwerk-Algorithmus..
Das ist die Bewegungstheorie eines sechsachsigen Roboters.
Für weitere Informationen über die Beziehung zwischen CENO-Slipringen und der Sechs-Achse, kontaktieren Sie uns bitte.
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